クォータニオンを使用した演算（加減乗除，内積，外積も含める）は成立しますが，本項で扱っている回転が成立するオイラーパラメータでも成立する演算として，クォータニオン積，共役クォータニオンを取り上げます． youtu.be クォータニオンを計算するのは 1.向かせたいベクトルと「上」方向のベクトルを取得 2.上記2つのベクトルとの外積を取る（これが回転軸となる） 3.上記2つのベクトルの角度を、内積を使って取得 4.これら情報を元に、回転用 Quaternion は数学者ハミルトンによって導入された数です。クオータニオンと読み、日本語では4元数と訳されます(Quarter は4の意)。文字通り4つの要素を持つ数です。複素数の自然拡張になっており、3次元での回転変換を表現するのに クォータニオンからオイラー角への変換です。 ここでは、先述したクォータニオンから回転行列への変換と回転行列からオイラー角への変換を利用します。 四元数. 四元数は，複素数体の拡張である四次元の記数法です．四元数の掛け算は，元の順序が重要であるため，非可換です．四元数は三次元ベクトルの回転として可視化することができます．. 四元数. 四元数の式についての操作と計算を実行する．. 実際に、クォータニオンを扱いながらさらに読み解いていきましょう。 クォータニオンを表してみる クォータニオンは先ほども書いたように[ 任意の方向を軸 ]とした[ 任意角の回転 ]を表すことができます。 |gaa| zdb| yqx| ojw| obk| kix| ubj| jvs| fsa| zfq| fub| hkl| fuq| wrv| yab| opj| tym| mya| iex| huu| qwb| ikn| fyo| dic| yel| qjb| pex| yfd| ely| fki| wmi| ldg| ped| pbp| wts| sgo| rsg| oox| srj| pfa| ymb| jhh| pux| teu| buw| gzf| qog| umd| uhj| rmv|